基于DeviceNet的機器人與弧焊機通訊適配器研制.pdf

1、隨著工業(yè)現場環(huán)境的日漸復雜，很多要求苛刻場合中離散控制系統(tǒng)很難滿足現場控制需求。現場總線技術以節(jié)約硬件資源、節(jié)省安裝費用、節(jié)省維護開銷、設計簡單、易于重構同時提高系統(tǒng)的準確性和可靠性等優(yōu)點得到了廣泛的應用。DeviceNet是現場總線技術廣泛應用的典型代表。例如，ABB的IRC5機器人控制系統(tǒng)就是通過DeviceNet總線接口控制機器人和一些外部設備的工作。
　　設計dsPIC30F4011硬件開發(fā)平臺。包括CPU單元設計、DAC

2、模塊設計、光耦隔離的數字I/O輸入輸出設計、CAN和UART電平轉換模塊的設計等。硬件開發(fā)平臺的完成為軟件功能的實現做好準備。參考Modbus協(xié)議自定義簡單的UART串行接口應用層通訊規(guī)則，然后根據自定義規(guī)則完成UART串行接口軟件的設計。
　　構建DeviceNet現場總線網絡，研究主站和從站通訊報文，總結主站和從站的通訊步驟。本文將DN-PCI-5110 DeviceNet主站卡，DNG-100Eva評估版和CANalyst-

3、2 CAN-BUS總線分析儀搭建成一個簡單的DeviceNet總線網絡。
　　根據DeviceNet協(xié)議原理和特點及實驗總結的主站與從站通訊步驟，完成DeviceNet預定義組2從站節(jié)點的軟件設計，包括CAN驅動層軟件設計,各對象模型的軟件設計等。通過完成DeviceNet從站節(jié)點的軟件設計，實現DeviceNet通訊適配器與機器人控制系統(tǒng)的通訊功能。
　　對通訊適配器DeviceNet節(jié)點進行功能測試，通過實驗證明Devi