一種五自由度教學(xué)搬運機械手的研制.pdf

1、模擬現(xiàn)代工業(yè)自動化生產(chǎn)線的機電一體化技術(shù)教學(xué)培訓(xùn)系統(tǒng),作為教學(xué)儀器系統(tǒng)需要體現(xiàn)模擬的真實性和特殊性,其中搬運環(huán)節(jié)選取了能吸引學(xué)生學(xué)習(xí)興趣的多自由度多關(guān)節(jié)機械手設(shè)計方案。根據(jù)方案要求設(shè)計一種結(jié)構(gòu)緊湊、簡單,控制功能較強,重量較輕,成本較低的機械手對于整個課題能起到創(chuàng)新的增色作用,兼具實用性、通用性,體現(xiàn)了研制的必要性。
　　 本文首先根據(jù)實際工況和設(shè)定技術(shù)參數(shù),利用圖解法分析了機械手平面運動工作空間,得到了本體結(jié)構(gòu)設(shè)計的關(guān)節(jié)間距,

2、經(jīng)分析比較各結(jié)構(gòu)設(shè)計繪制了示意圖,確定了傳動驅(qū)動方式,得到了整體結(jié)構(gòu)示意圖。
　　 其次,對控制系統(tǒng)進行了硬件設(shè)計,設(shè)計了主控制電路板及對各端口接線進行了列圖列表說明,并設(shè)計了控制面板；對軟件的設(shè)計,則根據(jù)實際工況利用FXGPWIN軟件對PLC進行了程序設(shè)計,達到了應(yīng)用目的。
　　 再次,進行了運動學(xué)分析,用D-H法建立了坐標(biāo)變換矩陣,推算了運動學(xué)方程的正、逆解,并得到了驗證、應(yīng)用。
　　 最后,利用Pro/E軟