機(jī)器人裝配操作過程的分析和建模.pdf

1、該文以國家"863"機(jī)器人裝配系統(tǒng)網(wǎng)點實驗室(集成平臺)科研項目為背景,在全面總結(jié)已有研究成果的基礎(chǔ)上,對裝配操作過程中裝配對象的幾何特性、裝配接觸狀態(tài)、接觸力、裝配狀態(tài)變遷運(yùn)動、彈性軸孔變形裝配進(jìn)行了系統(tǒng)、深入的分析與建模,主要內(nèi)容如下:1.該文用二元素幾何法描述了一般物體的幾何特性,在此基礎(chǔ)上分析了誤差情況下各元素的幾何特點、幾何約束關(guān)系等.2.幾何模型邊界元的裝配接觸狀態(tài)描述.利用旋量法、虛功理論對機(jī)器人裝配過程的點接觸、線接觸、

2、面接觸進(jìn)行詳細(xì)的理論分析,得出點接觸是基本接觸.3.基于旋量的接觸力分析與建模.該文在單點接觸分析的基礎(chǔ)上推導(dǎo)出在空間維持多點接觸的條件.4.單面約束條件下的裝配狀態(tài)變遷運(yùn)動分析與建模.根據(jù)約束矩陣、約束度的概念,給出了裝配過程中基于裝配對象邊界元的各接觸狀態(tài)約束度的算法,得到了6種接觸狀態(tài)的約束度;并根據(jù)狀態(tài)變遷復(fù)雜度公式分析說明了裝配過程中的狀態(tài)變遷難易情況.5.彈性軸孔變形裝配分析.通過對剛性圓軸孔裝配與彈性圓軸孔裝配的比較,說明