輸電電纜積冰清除機(jī)器人機(jī)構(gòu)綜合.pdf

1、為了對(duì)高壓輸電電纜上的積冰進(jìn)行及時(shí)、有效地清除，從而力求避免高壓架空輸線路外事故的發(fā)生，本論文提出了輸電電纜積冰清除機(jī)器人機(jī)構(gòu)綜合這一研究課題。
　　 論文以機(jī)構(gòu)綜合為主要研究?jī)?nèi)容，通過(guò)機(jī)構(gòu)選型、不同類型機(jī)構(gòu)之間的對(duì)比、機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)等研究?jī)?nèi)容，結(jié)合現(xiàn)有的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，綜合出了一種新型的機(jī)構(gòu)：以對(duì)心式雙曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的倒置、變異機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，綜合所設(shè)計(jì)的單項(xiàng)輪式機(jī)構(gòu)，最終形成了輸電電纜積冰清除機(jī)器人的機(jī)構(gòu)本體。同時(shí)制定了機(jī)構(gòu)本體

2、的爬行、越障方案，并在此基礎(chǔ)上對(duì)機(jī)構(gòu)本體開(kāi)展了尺度綜合的研究工作，確定了機(jī)構(gòu)本體的主要運(yùn)動(dòng)參數(shù)、必要的結(jié)構(gòu)尺寸、曲柄的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量以及機(jī)構(gòu)本體的質(zhì)量等。最后通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真，驗(yàn)證了機(jī)構(gòu)本體及其運(yùn)行方案在理論上的可行性。
　　 綜合出的機(jī)構(gòu)本體包括行走機(jī)構(gòu)和越障機(jī)構(gòu)。結(jié)合除冰機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)本體能夠?qū)崿F(xiàn)在線爬行、在線越障、在線除冰的功能。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，越障方式靈活，故有較強(qiáng)的實(shí)用性；同時(shí)它為纜線爬行機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及深入研究指出了一條可能的路徑，對(duì)