基于模糊PID控制的智能小車控制器的研制.pdf

1、目前工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中大多數(shù)惡劣環(huán)境和危險(xiǎn)環(huán)境中仍采用的人工的操作方式，由于其危險(xiǎn)性高，安全性差等因素導(dǎo)致對(duì)智能自動(dòng)引導(dǎo)車的研究和開(kāi)發(fā)。目前自動(dòng)導(dǎo)引車是自動(dòng)化物流輸送系統(tǒng)和柔性制造系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，其應(yīng)用越來(lái)越廣泛。本文是基于FREESCAL甩的MC9S12DG128芯片開(kāi)發(fā)的智能小車系統(tǒng)，具有自動(dòng)識(shí)別路徑和完成功能，具有簡(jiǎn)單實(shí)用、能適應(yīng)對(duì)硬件要求相對(duì)較低的特點(diǎn)，是一項(xiàng)具有現(xiàn)實(shí)應(yīng)用的可行性和廣闊的應(yīng)用前景的導(dǎo)引技術(shù)。 視覺(jué)導(dǎo)引技術(shù)是提高路

2、徑識(shí)別和路徑跟蹤的準(zhǔn)確性、可靠性和實(shí)時(shí)性的核心，本文以FREESCALE的MC9S12DG128芯片開(kāi)發(fā)的智能小車系統(tǒng)為平臺(tái)，開(kāi)展了旨在提高小車路徑識(shí)別和路徑跟蹤的準(zhǔn)確性、穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性的研究。本文的主要研究?jī)?nèi)容包括以下內(nèi)容： (1)構(gòu)建了智能小車視覺(jué)導(dǎo)引系統(tǒng)、小車控制器等各個(gè)模塊的硬件設(shè)計(jì)： (2)本文以智能小車的車體縱軸線相對(duì)于路徑中線的方向偏差和側(cè)向位置偏差為輸入，為轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角輸出設(shè)計(jì)了一個(gè)模糊控制器進(jìn)行路徑跟蹤