步態(tài)訓(xùn)練機(jī)器人骨盆控制機(jī)構(gòu)研究.pdf

1、疾病、老齡化、外傷以及交通事故等,都會(huì)給人的肢體留下不同程度的后遺癥,給患者及其家庭帶來(lái)不同程度的麻煩。而對(duì)其進(jìn)行康復(fù)機(jī)器人的輔助訓(xùn)練,恢復(fù)其肢體的運(yùn)動(dòng)機(jī)能也是眾多學(xué)者多年以來(lái)的研究方向。
　　 步態(tài)訓(xùn)練機(jī)器人主要是用于康復(fù)人體行走功能為目的的,但大多是以康復(fù)下肢為主要手段,而忽略了骨盆運(yùn)動(dòng)的重要性。人體的盆部上連腰椎下接雙腿,是運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的一個(gè)重要壞節(jié)。協(xié)調(diào)的骨盆運(yùn)動(dòng),是掌握正確步態(tài)的關(guān)鍵。臨床實(shí)踐證明通過(guò)盆訓(xùn)練能夠顯著提高患

2、者下肢的步行能力,因此在步態(tài)訓(xùn)練過(guò)程中對(duì)人體盆部進(jìn)行一定的康復(fù)訓(xùn)練,對(duì)患者恢復(fù)良好的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是必要的、可行的。
　　 本文根據(jù)目前有關(guān)人體骨盆運(yùn)動(dòng)軌跡的研究現(xiàn)狀,提出了一種四自由度骨盆控制機(jī)構(gòu)的總體設(shè)計(jì)方案,并應(yīng)用Pro/E三維設(shè)計(jì)軟件進(jìn)行了骨盆控制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),同時(shí)提出了一種騎坐方式的懸掛式重力支撐系統(tǒng)。
　　 本文所設(shè)計(jì)的四自由度機(jī)器人只有三個(gè)驅(qū)動(dòng)源,屬于欠驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人。因此,對(duì)無(wú)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)方向提出了兩