基于力反饋設(shè)備的三維力傳感器和控制器的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、力反饋設(shè)備作為一種人機(jī)交互設(shè)備，不但可以以自然行為方式向計(jì)算機(jī)傳遞信息，而且可以向人施加反饋力，具有其他終端交互設(shè)備無(wú)法比擬的優(yōu)勢(shì)，被廣泛的應(yīng)用于游戲和虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)。然而國(guó)內(nèi)力反饋技術(shù)與國(guó)外相比存在較大的差距，國(guó)外不僅推出了幾個(gè)系列實(shí)用化、商業(yè)化的力反饋設(shè)備，還搭建了虛擬實(shí)現(xiàn)的平臺(tái)，而國(guó)內(nèi)沒(méi)有推出一款商業(yè)化的力反饋設(shè)備，且國(guó)內(nèi)開(kāi)發(fā)、研究虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)大部分都是基于國(guó)外的系統(tǒng)平臺(tái)。
　　本文選取力反饋設(shè)備中的多維力傳感器和控制器作為研

2、究對(duì)象，針對(duì)力反饋設(shè)備中的多維力傳感器體積小、重量輕、精度高等特點(diǎn)，提出了一種新型的三維力傳感器設(shè)計(jì)方案；針對(duì)力反饋設(shè)備控制器控制電機(jī)多、傳感器多的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一款力反饋設(shè)備專(zhuān)用的控制器。
　　在借鑒國(guó)內(nèi)、國(guó)際多維力傳感器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，提出了一種新型的三維力傳感器結(jié)構(gòu)，論證其對(duì)三維力解耦的可行性，設(shè)計(jì)出了與之配套的信號(hào)調(diào)理系統(tǒng)，完成了該三維力傳感器靜態(tài)標(biāo)定。為了實(shí)現(xiàn)該三維力傳感器的靜態(tài)標(biāo)定，設(shè)計(jì)了一個(gè)新型、靈巧的標(biāo)定臺(tái)。用TI