機(jī)器人結(jié)構(gòu)光視覺傳感焊縫跟蹤系統(tǒng)的研究.pdf

1、 本文對(duì)自行設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)光傳感器作了一定的改進(jìn)，并對(duì)視覺傳感器應(yīng)用于弧焊機(jī)器人焊縫跟蹤過(guò)程中的各環(huán)節(jié)進(jìn)行了較為深入的研究，為傳感器的實(shí)用化、產(chǎn)品化邁進(jìn)了一步。 首先，充分考慮用于焊縫跟蹤時(shí)，結(jié)構(gòu)光傳感器的特點(diǎn)，自行設(shè)計(jì)了一種簡(jiǎn)單快捷的標(biāo)定方法，通過(guò)這種方法對(duì)機(jī)器人視覺傳感器進(jìn)行標(biāo)定，實(shí)現(xiàn)了激光條紋上欲跟蹤點(diǎn)在機(jī)器人焊槍工具坐標(biāo)系上的三維定位。其次，研究了坡口圖像的處理及激光條中線的提取方法，在此基礎(chǔ)給出各種坡口類型的模式識(shí)別

2、方法。并研究了對(duì)于高反光工件焊縫圖像處理方法。 最后，在弧焊機(jī)器人上建立了視覺傳感器焊縫跟蹤系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人視覺傳感器初始焊縫的尋找、自動(dòng)引導(dǎo)焊槍達(dá)到初始點(diǎn)及焊縫跟蹤過(guò)程的自主控制等功能。通過(guò)對(duì)焊槍位置及繞焊槍尖旋轉(zhuǎn)角度的調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)了V型坡口的長(zhǎng)直及S形曲線焊縫的實(shí)際跟蹤。通過(guò)實(shí)驗(yàn)分析了跟蹤過(guò)程產(chǎn)生的誤差大小及產(chǎn)生原因，及機(jī)器人跟蹤過(guò)程中產(chǎn)生振蕩的原因，并針對(duì)這些原因?qū)刂葡到y(tǒng)進(jìn)行了調(diào)整，使焊縫跟蹤過(guò)程更加平穩(wěn)、精確。經(jīng)驗(yàn)證，