多自由度微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械從手的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、微創(chuàng)手術(shù)（Minimally Invasive Surgery）技術(shù)使得手術(shù)創(chuàng)傷減小，減輕病人的痛苦，減少不美觀的手術(shù)疤痕，大幅縮短住院天數(shù)，節(jié)省開(kāi)支。
　　 目前，微創(chuàng)手術(shù)已成為是21 世紀(jì)醫(yī)學(xué)發(fā)展的重要方向之一。手術(shù)機(jī)器人促進(jìn)了傳統(tǒng)醫(yī)學(xué)的革命，受到西方大國(guó)政府和學(xué)術(shù)界的極大關(guān)注。
　　 本文首先深入研究了手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)原理和一般構(gòu)成，討論了其關(guān)鍵技術(shù)。然后針對(duì)微創(chuàng)手術(shù)的應(yīng)用特點(diǎn)，研制了一套微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械從手裝置，

2、系統(tǒng)闡述了裝置整體設(shè)計(jì)方案的確定、各模塊的功能、驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件和傳感器等的選型、機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和制造等。選定線(xiàn)傳動(dòng)作為機(jī)械從手的傳動(dòng)方式，給出了機(jī)械從手的連桿參數(shù)和運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。
　　 裝置的測(cè)試驗(yàn)證了裝置的可行性。針對(duì)研制中出現(xiàn)的問(wèn)題，提出了改進(jìn)建議。
　　 本文還針對(duì)彌漫性軸索損傷的形成機(jī)理，研制了大鼠致傷實(shí)驗(yàn)裝置，并重點(diǎn)討論了關(guān)鍵技術(shù)。通過(guò)大鼠實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了實(shí)驗(yàn)裝置的可行性和穩(wěn)定性。另外，針對(duì)股骨遠(yuǎn)端骨折復(fù)位手術(shù)中存在的