視覺機器人手臂的設計與研究.pdf

1、機器人技術是一門多學科相互融合的技術，包含了人工智能、計算機、模式識別、視覺處理等技術。隨著科技的進步，機器人技術取得了很大進步，娛樂機器人逐漸進入了人們的視線。本文主要通過對視覺機器人手臂的設計與研究完成了象棋機器人人機博弈的功能，為以后復雜環(huán)境、重復性勞動機器人的工作奠定了基礎。
　　針對于本課題中圖像視覺識別的難題，采取了圖像處理技術里面的相關算法實現了視覺識別。對采集的圖像進行預處理、灰度化、二值化、閾值分割等相關操作，最

2、后再通過投影法交叉點檢測，輪廓跟蹤法獲得棋盤的布局以及棋子的識別。
　　針對于本課題中視覺機器人的軌跡行走問題,設計與研究了視覺機器人最優(yōu)走法，利用二維數組進行棋盤表示，利用程序介紹了每一個棋子的走法，最后通過負極大值算法、Alpha-Beta搜索算法設計出了最佳棋步走法。
　　針對于本課題中整個視覺機器人系統(tǒng)的設計，主要通過軟件與視覺機器人手臂伺服控制系統(tǒng)，設計了友好的上位機界面用于顯示功能。伺服控制系統(tǒng)的調試，包括脈沖輸