三自由度并聯(lián)驅(qū)動轉(zhuǎn)臺工程設(shè)計及研究.pdf

1、哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要三自由度并聯(lián)驅(qū)動轉(zhuǎn)臺是在實驗室環(huán)境下模擬艦船在水中的搖擺和運動的一種實驗設(shè)備，可以在實驗室完成艦船上艦載飛機燈光導(dǎo)引系統(tǒng)的性能實驗。本課題中的三自由度并聯(lián)驅(qū)動轉(zhuǎn)臺可以仿真艦船在水面的橫搖、縱搖和升沉三個自由度的運動，它對艦載飛機燈光助降系統(tǒng)的相關(guān)裝置和燈光裝置導(dǎo)引仿真系統(tǒng)的開發(fā)具有重要的實用價值。本論文所研究的三自由度并聯(lián)驅(qū)動轉(zhuǎn)臺是機、電、液一體化綜合的產(chǎn)物，它還涉及到機構(gòu)學(xué)、運動學(xué)、動力學(xué)、以及控制系統(tǒng)等

2、方面的知識。本文主要完成了機械本體的設(shè)計、液壓伺服系統(tǒng)的設(shè)計并建立了伺服控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，對其仿真分析。首先，根據(jù)系統(tǒng)的性能指標(biāo)，對轉(zhuǎn)臺進行了機械本體的工程設(shè)計，并對其空間運動姿態(tài)進行了位置正解和反解的分析，它是機構(gòu)運動分析的基本任務(wù)，也是機構(gòu)速度、加速度、受力分析、誤差分析、空間分析、動力分析和機構(gòu)綜合等的基礎(chǔ)。其次，對三自由度并聯(lián)驅(qū)動轉(zhuǎn)臺進行了軌跡規(guī)劃和生成，計算出轉(zhuǎn)臺在運動過程中的最大速度和最大加速度。根據(jù)轉(zhuǎn)臺的運動指標(biāo)，選取了

3、電液伺服閥、恒壓變量泵、伺服液壓缸和位移傳感器等的型號，完成了轉(zhuǎn)臺液壓系統(tǒng)的原理圖和實際安裝圖。最后，建立了單出桿油缸、電液伺服閥、位移傳感器的數(shù)學(xué)模型，得出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。并在無擾和有擾的情況下，對系統(tǒng)進行了仿真分析。由于系統(tǒng)不能滿足控制精度要求，對系統(tǒng)進行了P工D校正，得出了比較滿意的電液位置伺服控制系統(tǒng)。關(guān)鍵詞:三自由度并聯(lián)驅(qū)動轉(zhuǎn)臺燈光引導(dǎo)系統(tǒng)位置分析軌跡規(guī)劃電液位置伺服控制系統(tǒng)哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文Finally，thema

4、thematicalmodelofpneumaticcylinder，electrohydraulicservovalvedisplacementsensorareestablishedthetransferfunctionofthesystemisgained.Theauthordoessomesimulationanalysisaboutthesystemwithdisturbanceandwithoutdisturbance.Be

5、causethesystemneednotcontrolaccuracyofthesystemtheauthorappliesPIDemendationgainsmoresatisfactoryelectrohydraulicpositionservocontrolsystem.Keywords:3DOFparallelMotionPlatformilluminatedguidancesystemanalysisofpositionco