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文檔簡介
1、輸電線路覆冰和積雪常會引起線路的跳閘、斷線、倒桿、絕緣子閃絡(luò)和通信中斷等事故。世界各國都曾因輸電線路覆冰引發(fā)安全事故,給各國家?guī)砹司薮蟮慕?jīng)濟損失。而傳統(tǒng)的除冰方法效率低下而且安全性不高,因此,研究新型的除冰方法替代人工除冰就變成十分迫切。本文以輸電線路除冰設(shè)備為研究背景,設(shè)計和開發(fā)了一種單體除冰機器人裝置,具備功耗小、成本低、效率高、人員零傷亡、無需停電和可連續(xù)作業(yè)等特點,可實現(xiàn)輸電線路除冰,又可作為巡線用途,其發(fā)展前景非常廣泛。
2、r> 首先,本文通過事例對輸電線路冰雪災(zāi)害造成的破壞進行了介紹;對當(dāng)前國內(nèi)外輸電線路除冰技術(shù)的發(fā)展進行了詳細(xì)介紹;并對各國以輸電線路為應(yīng)用對象的工作機器人研究進行了總結(jié)和分析。
其次,對輸電線路除冰機器人的工作環(huán)境,包括輸電線路的基本結(jié)構(gòu)、主要障礙物類型等方面進行了介紹;在此基礎(chǔ)上提出了多種除冰機器人的總體設(shè)計方案,包括越障(機械臂)方案、除冰方案、供能方案等,最后對總體方案進行了分析和論證并確定了本文的主要研究對象
3、-單體除冰機器人。
然后,詳細(xì)介紹了單體除冰機器人的研發(fā)過程,包括除冰機器人的具體的結(jié)構(gòu)(掛線驅(qū)動機構(gòu)、夾持制動機構(gòu)、除冰機構(gòu))設(shè)計以及控制系統(tǒng)(軟、硬件)的設(shè)計;并根據(jù)設(shè)計制作出了單體除冰機器人的樣機,并進行了除冰機器人掛線運行實驗。
最后,提出了一種三臂除冰機器人機械臂機構(gòu),并在此結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上對機械臂進行了運動學(xué)分析;采用了一種改進的CCD算法,該算法對于帶運動耦合關(guān)節(jié)的開鏈?zhǔn)綑C械臂運動學(xué)反解計算具有通用
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