基于機(jī)器視覺的避障智能小車系統(tǒng)研究.pdf

1、智能小車避障研究日益受到重視，將機(jī)器視覺應(yīng)用到避障智能小車路障識別過程的道路信息提取中能夠提高智能小車的路障識別能力，促進(jìn)智能小車技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用。
　　本文對智能小車系統(tǒng)進(jìn)行深入探索和研究，利用機(jī)器視覺中的圖像攝取技術(shù)將路況信息轉(zhuǎn)換成圖像信號，同時與避障物的識別和避障技術(shù)進(jìn)行了有機(jī)結(jié)合，旨在通過智能小車避障問題的研究，為今后無人駕駛汽車避障技術(shù)的實現(xiàn)提供思路。
　　論文從機(jī)器視覺在智能小車上的應(yīng)用出發(fā)，針對具體工作要求，對

2、避障智能小車機(jī)械結(jié)構(gòu)和模塊電路進(jìn)行了設(shè)計。采用MC9S12XS128單片機(jī)作為系統(tǒng)控制處理器，給出了電源模塊、舵機(jī)驅(qū)動模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、CCD攝像頭檢測模塊和人機(jī)接口模塊等硬件電路的詳細(xì)設(shè)計。軟件上，基于攝像頭圖像采集模塊獲取的前方道路圖像信息，利用邊緣檢測法提取道路引導(dǎo)線，利用動態(tài)模板匹配方法提取障礙物，從而識別小車運行中的路障與引導(dǎo)線以及路障與小車之間的位置。根據(jù)小車與黑線間的位置偏差和小車與障礙物之間的距離，提出了基于專家推理的