基于機(jī)器視覺的避障智能小車系統(tǒng)研究.pdf

1、智能小車避障研究日益受到重視，將機(jī)器視覺應(yīng)用到避障智能小車路障識(shí)別過(guò)程的道路信息提取中能夠提高智能小車的路障識(shí)別能力，促進(jìn)智能小車技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用。
　　本文對(duì)智能小車系統(tǒng)進(jìn)行深入探索和研究，利用機(jī)器視覺中的圖像攝取技術(shù)將路況信息轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，同時(shí)與避障物的識(shí)別和避障技術(shù)進(jìn)行了有機(jī)結(jié)合，旨在通過(guò)智能小車避障問(wèn)題的研究，為今后無(wú)人駕駛汽車避障技術(shù)的實(shí)現(xiàn)提供思路。
　　論文從機(jī)器視覺在智能小車上的應(yīng)用出發(fā)，針對(duì)具體工作要求，對(duì)

2、避障智能小車機(jī)械結(jié)構(gòu)和模塊電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)。采用MC9S12XS128單片機(jī)作為系統(tǒng)控制處理器，給出了電源模塊、舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、CCD攝像頭檢測(cè)模塊和人機(jī)接口模塊等硬件電路的詳細(xì)設(shè)計(jì)。軟件上，基于攝像頭圖像采集模塊獲取的前方道路圖像信息，利用邊緣檢測(cè)法提取道路引導(dǎo)線，利用動(dòng)態(tài)模板匹配方法提取障礙物，從而識(shí)別小車運(yùn)行中的路障與引導(dǎo)線以及路障與小車之間的位置。根據(jù)小車與黑線間的位置偏差和小車與障礙物之間的距離，提出了基于專家推理的