多足式爬壁機器人設(shè)計研究.pdf

1、機器人的開發(fā)與應(yīng)用，拓展了人類的生產(chǎn)能力，解放了危險環(huán)境下的工作人員，極大地推動了人類的科技革命和社會進步。它是計算機科學(xué)、控制論、機械學(xué)、電子技術(shù)等多學(xué)科綜合性的高科技產(chǎn)物，是典型的機電一體化產(chǎn)品。多足式爬壁機器人也是機器人的一種，屬于極限作業(yè)機器人。爬壁機器人主要用于垂直壁面攀爬行走，可搭載相應(yīng)的設(shè)備，實現(xiàn)壁面的清洗、探傷、管道敷設(shè)、油漆等多種功能。本文研究目的是設(shè)計可靠性高、適應(yīng)性強、控制簡單能夠自主移動、靈活避障的爬壁機器人。<

2、br>　　本文首先針對第一代FFROBOT機器人樣機進行了實驗測試，針對FFROBOT存在的不足，提出了多足式仿昆蟲爬行的爬壁機器人，確立了模擬昆蟲腿部各關(guān)節(jié)的虛擬樣機，采用組合式多吸盤真空吸附、氣腱肌肉裝置的自由越障機構(gòu)的總體方案。
　　本文構(gòu)建了一種全新爬壁機器人的三維模型，利用運動學(xué)的基礎(chǔ)理論和D-H運動學(xué)坐標系建立多足式爬壁機器人的運動學(xué)模型，并從機構(gòu)動力學(xué)的角度分析各個關(guān)節(jié)的各項動力學(xué)特性。
　　本文分析了機器人移