鋁合金鑄件去毛刺機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計及軌跡優(yōu)化.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、鋁合金鑄件結(jié)構(gòu)復(fù)雜、毛刺多，在工廠還是采用人工去毛刺法，這樣會有生產(chǎn)效率低，質(zhì)量差等缺點。本文針對這一現(xiàn)狀研究一套以 Motoman機(jī)器人為中心的去毛刺系統(tǒng)。
　　根據(jù)鋁合金鑄件的去毛刺任務(wù)要求，制定以機(jī)器人為中心的去毛刺系統(tǒng)。針對典型鋁合金鑄件的結(jié)構(gòu)特點設(shè)計多工位柔性夾具，輸送機(jī)和升降裝置。對Motoman-UP6機(jī)器人的運動學(xué)進(jìn)行分析。采用了D-H法，基于坐標(biāo)變換理論，建立 Motoman-UP6機(jī)器人的運動學(xué)方程。分析去毛刺

2、機(jī)器人軌跡，提出以時間最短為目標(biāo)函數(shù)的軌跡優(yōu)化方法。應(yīng)用 B樣條曲線擬合機(jī)器人軌跡并建立優(yōu)化模型，在MATLAB軟件中編程并仿真。采用該方法對典型鋁合金鑄件的去毛刺軌跡進(jìn)行了優(yōu)化和仿真，參考刀具的覆蓋范圍，適當(dāng)對軌跡進(jìn)行簡化。基于 VC++和 MOTOCOM32編程和開發(fā)了機(jī)器人與上位機(jī)通訊軟件，將優(yōu)化好的軌跡進(jìn)行編程輸入到機(jī)器人控制柜，進(jìn)行去毛刺工作。
　　本文制定的機(jī)器人去毛刺系統(tǒng)，能將零件多工位裝夾實現(xiàn)復(fù)雜形狀的鋁合金鑄件去

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