2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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1、磁吸附爬壁機(jī)器人是一種在船舶行業(yè)、建筑行業(yè)、核工業(yè)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用的機(jī)器人種類。本文研制的是一種磁吸附鏈?zhǔn)脚辣跈C(jī)器人,主要功能在于將其模塊化,方便加載各種其它裝置如焊接裝置、除銹裝置等,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的多功能化。
  本課題研究的主要工作有以下幾個(gè)方面:
  1、介紹了國(guó)內(nèi)外爬壁機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,并且在此基礎(chǔ)上,提出了采用永磁體吸附方式的磁吸附裝置與改裝的鏈條裝置相結(jié)合的爬壁機(jī)器人總體方案,根據(jù)這一方案,完成了磁吸附爬壁機(jī)器人

2、的磁吸附單元、鏈條裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)裝置等的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
  2、運(yùn)用理論力學(xué)、機(jī)械設(shè)計(jì)等相關(guān)知識(shí),對(duì)機(jī)器人在垂直鋼板壁面上的靜止?fàn)顟B(tài)和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行力分析,并重點(diǎn)分析了爬壁機(jī)器人在壁面上失穩(wěn)的兩種情況,得到了機(jī)器人靜止吸附在垂直的鋼板壁面上時(shí),磁吸附單元所需提供的最小吸附力;
  3、對(duì)機(jī)器人轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)時(shí)的靈活性和運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析,得出了影響機(jī)器人運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)彎靈活性的主要因素,并通過實(shí)例驗(yàn)證機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程;
  

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