海洋采礦機(jī)械手設(shè)計(jì)及有限元計(jì)算.pdf

1、隨著人口的增長,人類社會(huì)面臨著資源日益銳減的局面,開發(fā)和尋求的新的資源成為了人類生存發(fā)展的趨勢,陸地資源的減少使人們把資源的開發(fā)利用的目標(biāo)轉(zhuǎn)向了太空和海洋。海洋面積占地球面積的71％,其開發(fā)利用的潛能不可估量。可以說海洋簡直就是一個(gè)聚寶盆,其中礦產(chǎn)資源的種類就令人驚嘆。在深海地區(qū),蘊(yùn)藏著多金屬結(jié)核礦和硫化礦,這些礦產(chǎn)又是人類生存發(fā)展的重要資源。近年來科學(xué)家們?cè)诖笱蟮装l(fā)現(xiàn)了這樣一種極具開采價(jià)值的礦產(chǎn)資源“熱液硫化物”,它是一種塊狀或者軟泥

2、狀的海底礦藏,數(shù)量相當(dāng)巨大,是一種極有開發(fā)前途的大洋礦產(chǎn)資源。對(duì)于這樣一種礦藏的開采,急待研制性能良好的開采工具,本文研究的機(jī)械手就是這樣一種試制的進(jìn)行海洋礦產(chǎn)開采的工具。
　　本文是在中南礦冶研究院金星教授的海洋開發(fā)項(xiàng)目《深海熱液硫化物可視抓網(wǎng)》研究基礎(chǔ)上,主要對(duì)其開發(fā)試制的機(jī)械手進(jìn)行虛擬樣機(jī)的研究,主要內(nèi)容包括:對(duì)連桿運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)理論空間向量的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換進(jìn)行了分析,對(duì)連桿動(dòng)力學(xué)方程-拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程進(jìn)行了推導(dǎo);分析了機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)