LG-6R六自由度機(jī)器人運(yùn)動仿真與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)作為近些年來發(fā)展起來的新型學(xué)科受到越來越多的關(guān)注，機(jī)器人的能力不斷提高，應(yīng)用領(lǐng)域和范圍不斷擴(kuò)展。其中可重構(gòu)的模塊化機(jī)器人，能夠根據(jù)工作環(huán)境的改變和工作任務(wù)的要求來改變自身結(jié)構(gòu)，因而具有較好的靈活性，目前在機(jī)器人技術(shù)研究領(lǐng)域受到越來越廣泛的重視。本文設(shè)計(jì)開發(fā)了一款模塊化的六自由度LG-6R型機(jī)器人，并從運(yùn)動學(xué)、聯(lián)合仿真和實(shí)時(shí)控制三個(gè)方面對其進(jìn)行了研究。
　　1.利用D-H法建立LG-6R機(jī)器人各連桿坐標(biāo)

2、系及運(yùn)動學(xué)模型，利用齊次變換矩陣推導(dǎo)出機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程。運(yùn)用MATLAB軟件對LG-6R機(jī)器人進(jìn)行了正、逆運(yùn)動學(xué)方程的求解。
　　2.利用SolidWorks對LG-6R機(jī)器人進(jìn)行三維實(shí)體建模，通過數(shù)據(jù)接口導(dǎo)入ADAMS，在ADAMS/View中建立幾何模型的系統(tǒng)方程和控制系統(tǒng)方案，聯(lián)合ADAMS/Control模塊和MATLAB/Simulink模塊對LG-6R機(jī)器人進(jìn)行控制系統(tǒng)仿真。
　　3.為了實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的良好控制

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