袋裝物品搬運碼垛裝置末端執(zhí)行器的虛擬開發(fā).pdf

1、隨著信息化時代的來臨與發(fā)展，作為物流運輸行業(yè)中的新興產(chǎn)業(yè)，對于搬運碼垛的要求愈來愈趨向高速化、穩(wěn)定化、多品種化;現(xiàn)在工業(yè)的的需求必須要求新型的搬運碼垛機器人負荷這種時代的發(fā)展背景。因此，設計或者優(yōu)化一種高速、穩(wěn)定、可針對多種袋裝物品進行作業(yè)的搬運碼垛機械手成為一種時代要求，這其中多品種少批量是現(xiàn)代機械手研究的核心問題。
　　本文針對現(xiàn)有的懸掛于四軸搬運碼垛機器人下的末端執(zhí)行器進行的設計優(yōu)化。是在對機器人的工作空間進行優(yōu)化設計，工作

2、動作進行運動學分析的基礎上，采用Pro/e軟件進行的虛擬建模，并在adams平臺下進行動力學分析，設計并優(yōu)化了一款新型的搬運碼垛機器人的末端執(zhí)行器。具體的研究工作和獲得的主要成果如下:
　　1)針對現(xiàn)有的研究成果，選用了MRJ120四軸碼垛機器人，采用運動學正反解的方法對機構(gòu)進行了運動學分析，求算并給定了系統(tǒng)的動作放大系數(shù)，對下面末端執(zhí)行器的設計建立了數(shù)學和物理學模型;對機器人的空間布局和時間布局進行了優(yōu)化。分析結(jié)論表明:選用的機

3、器人可以作為本文所設計優(yōu)化的末端執(zhí)行器的懸掛機構(gòu)。
　　2)在上一章機器人數(shù)學模型的基礎上，對末端執(zhí)行器的工作原理和結(jié)構(gòu)尺寸進行了設計;根據(jù)機構(gòu)尺寸的設計以及工作原理中提供的壓袋氣缸的負載，初步的對壓袋氣缸進行了選型;設計結(jié)構(gòu)表明:本文設計的末端執(zhí)行器符合尺寸要求，選用的氣缸可以提供所需求的負載。
　　3)在上一章結(jié)構(gòu)尺寸和工作原理的基礎上，利用先進的計算機虛擬仿真技術，在Pro/E虛擬仿真平臺上對所末端執(zhí)行器的零件進行設計

4、和裝配，并作了干涉檢驗。檢驗結(jié)果表明:本章設計裝配的搬運碼垛機器人末端執(zhí)行器可以按照設定的軌跡工作，滿足干涉檢驗的要求。
　　4)簡單的計算了在機器人運動過程中末端執(zhí)行器的受力，并且根據(jù)此受力選用了合適的加緊氣缸提供動力;采用adams平臺，對上一章虛擬裝配的末端執(zhí)行器進行了簡單的動力學分析，主要針對的是側(cè)邊擋板抓手和夾緊氣缸柱塞;結(jié)論表明:設計的機構(gòu)滿足動力學要求，夾緊氣缸可以提供所需求的負載。
　　機構(gòu)的虛擬優(yōu)化設計表明