基于嵌入式技術的塔機障礙物智能避讓系統(tǒng).pdf

1、隨著我國塔機數量和保有量的不斷增長,各種安全事故也日益增多,尤其是塔機碰撞事故,如何預防塔機碰撞事故是塔機安全防范中的一項重要內容。為了減少塔機在運行中與障礙物之間的碰撞并提高塔機工作效率,本文提出一種基于嵌入式技術的塔機障礙物智能避讓系統(tǒng)。塔機工作區(qū)域內的障礙物具有結構復雜的特點,傳統(tǒng)的塔機監(jiān)控系統(tǒng)依然采用區(qū)域邏輯限制的辦法即塔機運行到限制區(qū)域時就停機報警由塔機操作司機控制塔機避讓的方法,這種方法工作效率低,消耗能量大。本文針對這些問

2、題,提出一種全新的塔機障礙物智能避讓算法,實現塔機智能的避讓障礙物。論文主要工作如下:
　　 1.對塔機運行區(qū)域內的障礙物進行建模討論,并對模型的可行性進行分析。
　　 2.提出一種塔機與障礙物之間防碰撞的解決方案,并進行具體計算。
　　 3.從能量和效率角度出發(fā),提出一種塔機障礙物智能避讓策略,并給出具體算法。
　　 4.對基于ARMs3c2410的嵌入式硬件平臺進行設計,并搭建嵌入式軟件平臺。

3、　　 5.開發(fā)一個基于QT(Linux環(huán)境下的界面技術)的障礙物數據錄入界面,可以友好的將障礙物參數錄入到嵌入式設備中,使設備能識別障礙物。
　　 6.對智能避讓系統(tǒng)軟件進行總體和詳細設計,并利用Linux環(huán)境下的系統(tǒng)編程、ARM-Linux-GCC編譯器、GDB調試器對整個智能避讓軟件系統(tǒng)開發(fā)與調試。
　　 7.對系統(tǒng)的硬件進行調試,對軟件分模塊進行仿真測試。
　　 最后,通過對系統(tǒng)的仿真測試,結果證明本系統(tǒng)