基于聽覺的室外小型移動(dòng)機(jī)器人相對定位.pdf

1、隨著電子技術(shù)的不斷發(fā)展以及受到自然界生物的啟發(fā),研究人員開始把模擬生物聽覺感官的電子設(shè)備應(yīng)用到智能機(jī)器人上以實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知。機(jī)器人聽覺感知能力是機(jī)器人智能化的重要表現(xiàn)。聲源定位技術(shù)是機(jī)器人聽覺的重要研究方向之一,具有良好的應(yīng)用前景。移動(dòng)機(jī)器人可以通過聲源定位判斷目標(biāo)或其他機(jī)器人的位置,從而為實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互和機(jī)器人之間交互提供了基礎(chǔ)。
　　本文提出了一種基于聽覺的小型移動(dòng)機(jī)器人在室外環(huán)境中的相對定位方法。多個(gè)機(jī)器人之間通過聲音信號(hào)的發(fā)送

2、和接收來計(jì)算彼此之間的相對位置。本文圍繞小型移動(dòng)機(jī)器人基于聽覺的相對定位問題,具體開展了如下幾個(gè)方面的工作:
　　1.總結(jié)了當(dāng)前機(jī)器人定位的研究現(xiàn)狀,分析了常用的相對定位方法的優(yōu)缺點(diǎn),找到了解決多機(jī)器人定位問題的切入點(diǎn)。
　　2.依據(jù)模塊化設(shè)計(jì)思想,采用ARM7微處理器設(shè)計(jì)和開發(fā)了小型移動(dòng)機(jī)器人MICE軟硬件平臺(tái)。
　　3.設(shè)計(jì)了由蜂鳴器和麥克風(fēng)陣列組成的聽覺定位裝置,并針對蜂鳴器和麥克風(fēng)陣列的特點(diǎn)設(shè)計(jì)了快速聲源定位算