深海機器人推進電機混沌現(xiàn)象研究.pdf

1、本文針對深海機器人推進電機系統(tǒng)混沌運行現(xiàn)象的發(fā)生、發(fā)現(xiàn)、預(yù)測、抑制和利用,從非線性混沌角度探討其內(nèi)在的原因和運動規(guī)律,取得了一些具有獨特理論意義和有實用價值的研究成果.內(nèi)容包括以下幾個部分:第一部分改進最大李雅普諾夫指數(shù)法,提出一種新的基于全局變量的混沌預(yù)測方法,定義追蹤矢量來構(gòu)造全局算法,用于深海機器人推進電機系統(tǒng)混沌的診斷與預(yù)報.第二部分提供了混沌吸引子精細(xì)化觀察、分析和應(yīng)用的新工具.第三部分研究了深海機器人推進電機混沌控制技術(shù),采

2、用混沌系統(tǒng)自適應(yīng)控制方法設(shè)計和構(gòu)造了混沌控制器,使推進電機系統(tǒng)迅速擺脫混沌狀態(tài)并徹底消除混沌現(xiàn)象,抑制效果顯著.第四部分將混沌預(yù)報、混沌控制方法和混沌優(yōu)化用于工程實際,提出推進電機系統(tǒng)設(shè)計的新思路,實現(xiàn)在避免和抑制混沌現(xiàn)象的條件下全局優(yōu)化的目的.第五部分從多相推進電機系統(tǒng)的動力學(xué)模型出發(fā)建立狀態(tài)方程,采用數(shù)字仿真方法分析運行特性,其結(jié)果得到實驗驗證.第六部分對磁場波形和轉(zhuǎn)矩脈振進行計算和測試,探討深海機器人推進電機振蕩及不穩(wěn)定運行的成因