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文檔簡介
1、在水下仿生技術(shù)研究方面，目前眾多研究都集中于尾鰭的運(yùn)動(dòng)和魚體運(yùn)動(dòng)。而胸鰭運(yùn)動(dòng)的研究很少有人涉足。在低速情況下，很多魚類是利用其胸鰭實(shí)現(xiàn)良好的動(dòng)力定位和機(jī)動(dòng)。本文研究胸鰭的運(yùn)動(dòng)和裝備胸鰭推進(jìn)系統(tǒng)仿生水下機(jī)器人空間六自由度運(yùn)動(dòng)。 論文主要有三部分的內(nèi)容。第一部分對裝備胸鰭推進(jìn)系統(tǒng)仿生水下機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展概況以及研究內(nèi)容進(jìn)行了介紹，并探討了魚類的運(yùn)動(dòng)模式和運(yùn)動(dòng)機(jī)理。第二部分建立剛性胸鰭二自由度、三自由度的運(yùn)動(dòng)模型，并用非定常渦格法計(jì)算和分
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