基于dSPACE直線運(yùn)動(dòng)控制模型的建立及其實(shí)驗(yàn).pdf

1、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)已得到廣泛的應(yīng)用，由于摩擦、剛度、慣量和傳動(dòng)間隙等因素的影響，高精度的速度跟蹤和位置定位仍是重點(diǎn)研究方向之一。本文在dSPACE半實(shí)物平臺(tái)上，進(jìn)行PID和模糊控制模型的設(shè)計(jì)和實(shí)驗(yàn)研究，以實(shí)現(xiàn)較高精度速度跟蹤和定位控制。
　　 論文在閱讀和分析文獻(xiàn)基礎(chǔ)上，依據(jù)直線運(yùn)動(dòng)的技術(shù)要求，通過計(jì)算確定了絲桿的基本尺寸和標(biāo)準(zhǔn)件的合理選型，對(duì)最大軸向負(fù)載、挫曲負(fù)荷、最大容許轉(zhuǎn)速和額定壽命進(jìn)行了正確的校核，就

2、滾珠絲桿的定位精度、軸向間隙、支撐方式對(duì)直線運(yùn)動(dòng)的精度進(jìn)行了有效的分析，由此設(shè)計(jì)出一套合理的滾珠絲桿直線運(yùn)動(dòng)機(jī)械平臺(tái)。
　　 論文根據(jù)dSPACE控制卡、伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)等軟硬件的特性，設(shè)計(jì)了中間接口電路并實(shí)現(xiàn)硬件連接，確定了控制模式、輸入輸出脈沖信號(hào)形式和測(cè)速方式，并基于ControlDesk軟件構(gòu)建了實(shí)驗(yàn)界面，用于觀測(cè)實(shí)驗(yàn)結(jié)果和運(yùn)動(dòng)速度及誤差的數(shù)據(jù)采集和記錄，從而構(gòu)成了一套半實(shí)物直線運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)。
　　 論文

3、運(yùn)用MATLAB/Simulink模塊，建立了PID控制模型，在dSPACE環(huán)境中，就不同比例、積分和微分參數(shù)對(duì)直線運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制性能的影響，進(jìn)行了較完整的實(shí)驗(yàn)研究。同時(shí)，在一組較理想的PID參數(shù)前提下，進(jìn)行了重復(fù)精度驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)和負(fù)載實(shí)驗(yàn)研究。
　　 論文在完成輸入輸出變量的模糊化、模糊控制規(guī)則的制定、模糊推理和解模糊化基礎(chǔ)上，建立了恒速直線運(yùn)動(dòng)的MATLAB/Simulink模糊控制模型，較完整地完成了Ke、Kec和Ku對(duì)直線運(yùn)動(dòng)