基于視覺的智能車輛自主導航方法研究.pdf

1、自主導航技術是智能車輛最為核心的技術。本文對基于視覺的智能車輛自主導航方法進行了研究。主要內容如下： ⑴介紹了攝像機模型推導過程。利用綜合的逆透視變換模型，提出了一種基于逆透視變換降維優(yōu)化的新的畸變參數(shù)標定方法；通過仿真數(shù)據(jù)和真實數(shù)據(jù)的實驗證實了所提出的新的畸變參數(shù)標定方法的有效性和準確性，求解速度快，精度較高。 ⑵提出了一種基于網格圖案的較方便的標定方法，并通過實際實驗表明了該標定方法的有效性和準確性。關于道路檢測技術

2、部分，核心問題是如何檢測出圖像中道路的兩個邊沿。為此，提出了一種道路檢測方法。該方法利用Hough 變換篩選出候選直線段，利用平行約束和拓撲約束來確定道路的兩邊沿。實驗證實了所提出的道路檢測方法的有效性。關于車輛定位技術部分，詳細介紹了視覺定位的方法，以及如何用EKF方法把航位推算數(shù)據(jù)融合到視覺定位結果中。 ⑶提出了一種自適應預測控制的新的橫向控制方法。對預測控制方法和自適應預測控制方法進行了實驗，實驗數(shù)據(jù)表明，預測控制方法和自

3、適應預測控制方法的控制結果都是穩(wěn)定的、收斂的。通過與狀態(tài)比例反饋這種常用的傳統(tǒng)控制方法進行實驗比較，表明所提出的新的橫向控制方法對綜合控制效果有顯著的改善。 ⑷提出了一種攝像機和激光雷達聯(lián)合檢測方法。該方法的主要創(chuàng)新點在于激光雷達和攝像機的配合，發(fā)揮了激光雷達在“檢”以及攝像機在“辨”上的優(yōu)勢。實驗表明聯(lián)合檢測方法可行有效，具有較高的準確性。作為該聯(lián)合檢測方法的一部分，所提出的攝像機和激光雷達的聯(lián)合標定方法也是創(chuàng)新點之一。綜合四