基于激光測距的焊接軌跡檢測與控制.pdf

1、焊接軌跡的檢測與控制是實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)化的核心技術(shù)之一，在造船、金屬管道、核電、壓力容器等行業(yè)有著廣泛的應(yīng)用需求。研究基于激光測距技術(shù)的焊接軌跡檢測與控制技術(shù)，對(duì)提高焊接軌跡控制精度、提高焊接質(zhì)量、減輕工作強(qiáng)度具有重要意義。 本文以實(shí)際工程需求為背景，基于對(duì)焊縫快速精確檢測的需要與焊接軌跡實(shí)時(shí)控制的要求，研究了基于激光測距傳感器的集裝箱波紋板自動(dòng)焊接技術(shù)和平板對(duì)接焊縫的自動(dòng)焊接技術(shù)。主要研究內(nèi)容和取得的主要研究成果如下： 研

2、究了基于激光測距技術(shù)的波紋板焊接軌跡檢測和軌跡控制技術(shù)。通過對(duì)軌跡檢測數(shù)據(jù)的自適應(yīng)濾波，獲取波紋板焊接軌跡的拐點(diǎn)信息，進(jìn)行焊接軌跡的擬合，并對(duì)擬合的軌跡曲線進(jìn)行軌跡插補(bǔ)控制。 研究了焊槍擺幅控制和焊接規(guī)范的平滑控制技術(shù)。對(duì)焊槍擺動(dòng)幅度的控制采取了離線擬合與擬合曲線預(yù)存的方式實(shí)現(xiàn)了擺動(dòng)幅度的在線定量控制。通過采用滑動(dòng)窗口方法實(shí)現(xiàn)了焊接電壓、電流、焊接速度的平滑轉(zhuǎn)換，且平滑程度實(shí)現(xiàn)可調(diào)。 開發(fā)了基于激光測距技術(shù)的三自由度集裝