一種新的機(jī)電一體化機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)平衡方法——冗余伺服電機(jī)法的研究與應(yīng)用.pdf

1、機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)平衡主要指對(duì)機(jī)構(gòu)震動(dòng)力、震動(dòng)力矩和輸入轉(zhuǎn)矩的平衡，機(jī)電一體化機(jī)構(gòu)是指由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。隨著伺服電機(jī)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)電一體化機(jī)構(gòu)在高速機(jī)床的應(yīng)用中越來越流行。然而，并沒有有效的機(jī)電一體化機(jī)構(gòu)平衡方法，特別沒有一種對(duì)任意機(jī)電一體化均適用的平衡方法。
　　 本論文提出一種新的機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)平衡方法;這個(gè)方法基于以下幾個(gè)概念:首先，當(dāng)前流行集中設(shè)計(jì)方法不一定是最好的方法，所以本文提出相對(duì)更好的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法—可解耦設(shè)計(jì)法。再者，伺

2、服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)會(huì)產(chǎn)生一些冗余的功能，這部分功能可以用于機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)平衡。本文采用平面四桿機(jī)構(gòu)和平面五桿機(jī)構(gòu)為例對(duì)該方法進(jìn)行研究，而且本文采用經(jīng)典的仿真技術(shù)軟件(MATLAB)對(duì)理論推導(dǎo)進(jìn)行了證明。
　　 本論文主要的結(jié)論有以下三點(diǎn):1，證明了集中設(shè)計(jì)方法對(duì)機(jī)構(gòu)主要的功能要求會(huì)產(chǎn)生一定的消極結(jié)果;2，可解耦設(shè)計(jì)方法和冗余伺服電機(jī)法的綜合設(shè)計(jì)對(duì)機(jī)構(gòu)滿足運(yùn)動(dòng)學(xué)要求功能和改善機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)平衡有很好的作用;3，在機(jī)構(gòu)滿足震動(dòng)力完全平衡后，冗