基于機(jī)械手的背俞穴阻抗檢測系統(tǒng).pdf

1、經(jīng)絡(luò)是中醫(yī)基礎(chǔ)理論的組成部分，為中華民族的健康和發(fā)展做出了巨大貢獻(xiàn)。腧穴分布在經(jīng)絡(luò)上，是人體氣血輸注出入的地方。其中，背俞穴位于背腰部足太陽膀胱經(jīng)第一側(cè)線上，依臟腑位置而上下排列，臨床上被廣泛應(yīng)用于診斷臟腑疾病。本文設(shè)計(jì)了一套人體背俞穴阻抗檢測系統(tǒng)，由機(jī)械手阻抗采集裝置和PC檢測平臺組成。通過檢測人體背俞穴阻抗，分析它與人體疾病的聯(lián)系，為醫(yī)療診斷提供客觀的數(shù)據(jù)。本文的主要工作包括三個(gè)部分的內(nèi)容： 一、阻抗采集方案設(shè)計(jì)。在光線投射

2、器的輔助下完成人體背俞穴的定位。然后將探測電極沿著背俞穴移動，從肺俞開始到膀胱俞結(jié)束，記錄所經(jīng)過穴位的阻抗數(shù)據(jù)。 二、系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)。搭建機(jī)械手檢測平臺，由三個(gè)相互垂直做平移運(yùn)動的機(jī)械臂、相應(yīng)的控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)和探測電極組成，從而能夠保證阻抗采集時(shí)速度、壓力恒定。實(shí)現(xiàn)了EasySMC控制器、阻抗采集設(shè)備、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動器等的連接和調(diào)試。編寫串口通信程序完成機(jī)械手運(yùn)動控制和探測電極壓力的PlD控制。信號發(fā)生器產(chǎn)生交流激勵信號，通過

3、采集裝置的轉(zhuǎn)換，將人體阻抗信息通過音頻Lineln接口以波形文件的格式記錄下來。 三、阻抗數(shù)據(jù)的處理和分析。對樣本數(shù)據(jù)進(jìn)行均值濾波，消除噪聲干擾。使用希爾伯特變換、極值法和低通數(shù)字濾波提取音頻阻抗數(shù)據(jù)的包絡(luò)線，并通過轉(zhuǎn)換得到人體阻抗的實(shí)際大小。對受試者同側(cè)背俞穴阻抗連續(xù)多次測量，驗(yàn)證了系統(tǒng)的有效性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果還表明正弦波信號的頻率對測量結(jié)果影響較大，人體阻抗大小隨著頻率增大而減??；改變壓力的大小，對測量結(jié)果影響不大。 目前