下肢外骨骼助力機器人系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，外骨骼式機器人作為一種典型人機一體化助力裝置，在生物醫(yī)學(xué)和軍事領(lǐng)域等得到了越來越多的重視。下肢外骨骼助力機器人根據(jù)擬人化思想設(shè)計，能夠與使用者的下肢有機地結(jié)合在一起，模仿正常人體下肢生理結(jié)構(gòu)和運動特點，使二者協(xié)調(diào)運動，具有一定研究價值和市場前景。
　　 對外骨骼式機器人的國內(nèi)外發(fā)展研究現(xiàn)狀進(jìn)行了綜述，分析了人體下肢關(guān)節(jié)運動參數(shù)，確定了機器人的總體機構(gòu)方案，分析了膝關(guān)節(jié)的瞬心軌跡，確定了控制方案。
　

2、　 分析了人體下肢運動機理，采用hill三元素肌肉模型建立了下肢骨骼肌模型，通過SimMechanics進(jìn)行了人體下肢建模和仿真分析。
　　 基于拉格朗日法推導(dǎo)了機器人動力學(xué)數(shù)學(xué)模型，建立了機器人位置控制模型，并且在MATLAB軟件中的Simulink和SimMechanics模塊下進(jìn)行了位置控制仿真分析，建立了阻抗控制模型，對機器人進(jìn)行了控制仿真分析。
　　 設(shè)計研制了下肢外骨骼助力機器人系統(tǒng)的實驗樣機，并基于dSP

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