2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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1、反恐機器人系統(tǒng)主要用于代替人工,直接在案發(fā)現(xiàn)場進行偵察,排除和處理爆炸物以及其他危險品,也可以對持槍的恐怖分子及犯罪分子實施有效攻擊,是反恐部隊中必不可少的重要裝備,同時也廣泛應(yīng)用于救援以及作戰(zhàn)平臺領(lǐng)域。 本文針對目前排爆機器人承載能力低、工作空間有限、不能適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境等不足展開研究,研制了可適應(yīng)車底、車廂等復(fù)雜環(huán)境作業(yè)的大型排爆機械手,主要包括機械手的機械設(shè)計、運動學(xué)分析及操作算法等方面。從整體上對機器人機械設(shè)計的特點和局部結(jié)

2、構(gòu)相關(guān)元件的選擇進行研究,根據(jù)作業(yè)環(huán)境的要求、負載能力,利用現(xiàn)代機械設(shè)計方法,如CAD設(shè)計、模塊化設(shè)計等,通過比較各種傳動方式的優(yōu)缺點,由抓取爆炸物的手爪入手,按從前向后的順序相對獨立地利用Pro/E 設(shè)計了排爆機械手的各個關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。對其進行了運動干涉分析和改進,設(shè)計了一種具有平面冗余度的六自由度機械手。隨后采用D-H坐標(biāo)變換法建立了該機械手的運動學(xué)模型,推導(dǎo)了坐標(biāo)變換矩陣T和雅可比矩陣J,并進行算例驗證。利用傳感器技術(shù)和冗余度機器人的

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