非完整約束輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)以及人工智能技術(shù)的日新月異,移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛,其智能化程度也越來(lái)越高。目前,移動(dòng)機(jī)器人不僅涉足于農(nóng)業(yè)、工業(yè)、服務(wù)業(yè),還致力于國(guó)防、航空等諸多高科技前沿行業(yè)。軌跡跟蹤控制是移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ),也是重中之重與研究熱點(diǎn),在民用和軍工上都有著極為重要的應(yīng)用和廣闊的前景。本文以輪式移動(dòng)機(jī)器人為研究對(duì)象,結(jié)合滑模變結(jié)構(gòu)控制與自適應(yīng)控制,對(duì)單移動(dòng)機(jī)器人和多移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題分別進(jìn)行了深入研究,主要研究工作

2、和成果如下:
　　1、以運(yùn)動(dòng)學(xué)模型為基礎(chǔ),針對(duì)系統(tǒng)中參數(shù)已知以及存在未知參數(shù)的情況,分別采用滑模變結(jié)構(gòu)控制和自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制設(shè)計(jì)相應(yīng)的軌跡跟蹤控制律,并通過(guò)構(gòu)造Lyapunov函數(shù)來(lái)證明系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。
　　2、針對(duì)動(dòng)力學(xué)模型的軌跡跟蹤控制問(wèn)題,通過(guò)設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器,引入輔助控制量,構(gòu)造了快速終端滑模控制律,實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人對(duì)期望軌跡的跟蹤;進(jìn)一步考慮系統(tǒng)中驅(qū)動(dòng)電機(jī)的影響,以電機(jī)電壓作為控制輸入,當(dāng)系統(tǒng)存在未