基于車道線檢測的車輛測距技術研究.pdf

1、汽車的普及給人們帶來了很多便利，但也隨之引發(fā)了不少交通問題。智能車輛憑借高度智能化的優(yōu)勢，能有效解決目前存在的各種交通問題，代表了汽車行業(yè)未來的技術趨勢。其中，車輛檢測與車距計算是一項重要技術，是車輛在安全行駛方面實現(xiàn)智能化的保障，它可以讓智能車輛在行駛時自動檢測前方車輛并計算兩車間距，達到防撞預警的目的。
　　 汽車防撞預警系統(tǒng)主要工作流程包括：圖像采集和預處理、檢測并擬合車道線、檢測前方障礙物(一般為車輛)、測量車距。本文確

2、定了一套簡便、有效的預處理操作步驟：先裁減掉必定不包含本車道信息的圖像上部40％區(qū)域，再依次進行RGB圖像灰度化、中值濾波、canny算子檢測邊緣。感興趣區(qū)域(AOI)的確定對本系統(tǒng)的功能實現(xiàn)具有重要意義。確定了AOI以后，只需要在此區(qū)域內(nèi)搜索前方車輛。本文設計了一種新算法，利用標準車道線的寬度作為約束條件，有效地去除了各種干擾點，檢測出了車道線上的邊緣點，并擬合出車道線。前方車輛會因為其灰度與周圍環(huán)境存在較為明顯的差異而被檢測出邊緣，

3、可根據(jù)這一特性，在AOI內(nèi)，掃描搜索前方車輛形成的下邊緣，并據(jù)此確定出車輛在圖像中的位置。然后根據(jù)二維圖像坐標系和三維世界坐標系之間的幾何轉(zhuǎn)換關系，建立起計算車距的數(shù)學模型并推導出相應公式，再對攝像機進行標定，獲得其內(nèi)外部參數(shù)的值，代入測距公式求出兩車間距。
　　 實驗結果說明，本系統(tǒng)可以較為準確地檢測出前方車輛并計算出車距，系統(tǒng)運行的時間也能夠滿足實時性的要求，總體上較好地實現(xiàn)了預期功能。論文的最后對本系統(tǒng)存在的不足提出了幾點