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1、該論文對(duì)多移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)控制問題進(jìn)行了研究.編隊(duì)控制中行為分解是非常重要的,該文利用有限狀態(tài)自動(dòng)機(jī)的原理對(duì)編隊(duì)行為進(jìn)行了分解,找到了行為空間上的兩個(gè)等價(jià)劃分,在此基礎(chǔ)上提出了一種新的行為合成策略.這種策略控制簡(jiǎn)單,易于實(shí)現(xiàn).文中還提出了兩種隊(duì)形控制的方法.一種是基于更換參考機(jī)器人的隊(duì)形控制方法,這種方法能夠保證在運(yùn)動(dòng)過程中隊(duì)形的完全保持;另一種是基于遺傳算法的行為合成方法,利用遺傳算法優(yōu)化行為控制參數(shù).仿真結(jié)果表明,這兩種方法都是有效的
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