基于圖像分析的疑似氣體源定位方法.pdf

1、隨著工業(yè)化的發(fā)展，毒害氣體泄漏引發(fā)的惡性事故頻頻發(fā)生，借助移動機(jī)器人迅速探明毒害氣體泄漏源，消除災(zāi)害隱患，對保證生產(chǎn)和人員安全具有重要意義。目前這方面的研究主要是在“化學(xué)趨向性和風(fēng)趨向性”框架下開展工作，但由于實(shí)際的氣體濃度場和風(fēng)場具有復(fù)雜多變的特性，使得這些搜尋算法往往很難奏效。為此，本論文提出在氣體泄漏源搜尋過程中引入視覺判斷，通過研究基于任務(wù)驅(qū)動視覺注意機(jī)制計(jì)算模型、圖像分割等關(guān)鍵技術(shù)，解決易發(fā)生泄漏設(shè)備的快速定位問題，為煙羽發(fā)現(xiàn)

2、和煙羽追蹤提供重要線索，從而提高氣體泄漏源搜尋的效率和成功率。 本文圍繞移動機(jī)器人快速定位氣體泄漏源的實(shí)現(xiàn)策略問題，提出了與人類視覺信息加工過程相類似的“基于注意機(jī)制的粗定位＋精確定位”兩級定位方法，即“Where+What搜尋模式”，展開了如下兩個方面的研究工作。 1.在基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的視覺注意機(jī)制研究基礎(chǔ)上，提出了基于任務(wù)驅(qū)動的視覺注意機(jī)制計(jì)算模型，備選出兩個顯著值較大的區(qū)域，并通過具體實(shí)驗(yàn)對兩種模型進(jìn)行比較分析，驗(yàn)證