嵌入式實(shí)時(shí)水聲通信軟件設(shè)計(jì).pdf

1、隨著人類對(duì)海洋資源不斷開(kāi)發(fā)，水下機(jī)器人已成為各國(guó)研究的熱點(diǎn)，而水下機(jī)器人通信成為了水下機(jī)器人發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)。本文的主要任務(wù)是設(shè)計(jì)一套水下機(jī)器人通信系統(tǒng)軟件，實(shí)現(xiàn)岸基或者其他節(jié)點(diǎn)與水下機(jī)器人之間的通信，既可以向水下機(jī)器人發(fā)送命令，也可以接收到機(jī)器人回傳的運(yùn)行信息。根據(jù)水下通信系統(tǒng)對(duì)多任務(wù)實(shí)時(shí)性和可靠性的要求，確定了PC104架構(gòu)平臺(tái)結(jié)合嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)VxWorks的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方案。 本文首先對(duì)VxWorks下的設(shè)備驅(qū)動(dòng)進(jìn)行了分析

2、。結(jié)合VxWorks下I/O系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)和中斷處理的特點(diǎn)，開(kāi)發(fā)了符合AC'97標(biāo)準(zhǔn)的聲卡中有關(guān)音頻數(shù)據(jù)采集和發(fā)送的驅(qū)動(dòng)程序。 隨后，對(duì)VxWorks系統(tǒng)的任務(wù)以及其通信機(jī)制進(jìn)行了研究，針對(duì)水下機(jī)器人通信系統(tǒng)的多狀態(tài)多任務(wù)的需要，根據(jù)系統(tǒng)半雙工的工作模式，設(shè)計(jì)了具有多任務(wù)調(diào)轉(zhuǎn)、高實(shí)時(shí)性等特點(diǎn)的通信軟件。 接下來(lái)，對(duì)VxWorks系統(tǒng)下的串口與網(wǎng)絡(luò)通信進(jìn)行了研究，根據(jù)機(jī)器人主控接口與外場(chǎng)試驗(yàn)的需要，實(shí)現(xiàn)了聲通信系統(tǒng)與機(jī)器人主控系