Windows CE嵌入式操作系統(tǒng)下的CANopen主站實現方案及其應用研究.pdf

1、CAN 總線最早是由德國Bosch 公司為汽車應用而開發(fā)的，由于它具備多主訪問，實時性、糾錯和抗干擾能力強的特點，已經成為最有前途的現場總線之一。標準化的CAN高層協議CANopen，由CiA 負責起草和日常的維護工作。由于它高度的開放性和靈活性，CANopen 正在被廣泛地應用于機械制造、醫(yī)療設備、鐵路運輸、建筑工程和海事電子等眾多領域中。 本文從物理電氣特性、幀格式、沖突和仲裁機制以及錯誤處理和故障界定等不同角度出發(fā)，重點地

2、介紹了CAN 通信的核心特色和優(yōu)勢；以協議模型研究和模塊分析為手段，深入分析了CANopen 的通信機制的內容和特點，從而為進行CANopen 主站規(guī)劃和主站開發(fā)奠定了堅實的協議基礎。遵循嵌入式軟件設計一般方法，按照面向對象的設計原則，本文合理地規(guī)劃了CANopen 主站軟件結構，使通信和應用分離，通信模塊以C++通用類的方式提供給應用類去調用，應用中只需要在包含通信類文件的基礎上簡單地創(chuàng)建實例即可實現基本的CANopen 通信功能。

3、 在主站開發(fā)過程中，首先解決了在Windows CE 嵌入式操作系統(tǒng)下如何實現高精度定時和軟件定時復用的問題。然后在此基礎上，依照協議標準實現了CANopen 通信框架和應用接口。經反復測試， PDO、SDO、SYNC、NMT 等各種通信對象數據收發(fā)正常。最后，給出了CANopen 主站的的應用實例，說明了應用中需要解決的一些問題。在系統(tǒng)軟件設計中，由于采用了面向對象的設計方法，開發(fā)的CANopen 主站代碼可以非常容易移植到其他