快速響應(yīng)電動(dòng)伺服系統(tǒng).pdf

1、電動(dòng)伺服系統(tǒng)體積小、響應(yīng)速度快、可靠性高，成為未來(lái)伺服系統(tǒng)發(fā)展的必然趨勢(shì)。無(wú)刷直流電機(jī)具有良好的動(dòng)態(tài)性能和控制性能，適合作為執(zhí)行電機(jī)應(yīng)用于舵機(jī)伺服系統(tǒng)。本文研究了基于無(wú)刷直流電機(jī)的快速響應(yīng)電動(dòng)伺服系統(tǒng)。本文首先分析了電動(dòng)伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，提出了電動(dòng)伺服系統(tǒng)的總體方案。根據(jù)電動(dòng)伺服系統(tǒng)的性能要求，對(duì)比了不同類(lèi)型電機(jī)的結(jié)構(gòu)與性能，選擇無(wú)刷直流電機(jī)作為伺服系統(tǒng)的執(zhí)行電機(jī)。建立了無(wú)刷直流電機(jī)的精確數(shù)學(xué)模型，作為系統(tǒng)仿真和控制的基礎(chǔ)。同樣分析了伺服

2、系統(tǒng)控制器的硬件和軟件系統(tǒng)方案。為了提高系統(tǒng)可靠性，給出了系統(tǒng)自檢測(cè)方案。其次，詳細(xì)設(shè)計(jì)了伺服控制系統(tǒng)軟硬件結(jié)構(gòu)。以TI公司DSP芯片TMS320LF2407A作為為處理器，設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)。采用IR2130芯片設(shè)計(jì)了可靠的MOSFET驅(qū)動(dòng)電路，自舉技術(shù)的應(yīng)用使驅(qū)動(dòng)性能更加可靠。同時(shí)設(shè)計(jì)了可靠的檢測(cè)電路和通信接口電路。特別對(duì)硬件結(jié)構(gòu)的電磁兼容性能進(jìn)行了分析，并列出了應(yīng)注意的問(wèn)題。設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的位置、轉(zhuǎn)速、電流三閉環(huán)控制系統(tǒng)，并且分析和設(shè)