并聯(lián)協(xié)作機構(gòu)軌跡規(guī)劃研究.pdf

1、目前國內(nèi)外在并聯(lián)協(xié)作機構(gòu)軌跡規(guī)劃領(lǐng)域的相關(guān)研究報導(dǎo)很少,本文作為一個探索性課題,基于兩個已知參數(shù)的 Stewart機構(gòu)構(gòu)建協(xié)作仿真平臺,分析協(xié)作機構(gòu)的運動學(xué)逆解與工作空間并研究并聯(lián)協(xié)作機構(gòu)軌跡規(guī)劃整個過程。
　　考慮協(xié)作曲面的任意性,本文采用 NURBS對協(xié)作曲面進(jìn)行表示,并分析基于NURBS表示的協(xié)作曲面造型與實時插補。造型的難點在于NURBS曲面的裁剪,而曲面裁剪的核心在于邊界曲線三維坐標(biāo)空間在NURBS曲面uv參數(shù)空間的投影

2、,本文設(shè)計一種基于牛頓迭代的 NURBS曲面快速裁剪方法,實現(xiàn)了課題NURBS曲面的有效裁剪問題。插補方面,本文設(shè)計一種基于自調(diào)節(jié)等參數(shù)線法的u向步長求取結(jié)合基于自適應(yīng)速度的v向步長求取的協(xié)作機構(gòu)實時插補方法。
　　設(shè)計協(xié)作優(yōu)化模型進(jìn)行并聯(lián)協(xié)作機構(gòu)的協(xié)作軌跡規(guī)劃分析。協(xié)作優(yōu)化模型可描述為一個基于三優(yōu)化參數(shù)的時變協(xié)作任務(wù)分解與分配模型,即采用一組優(yōu)化參數(shù)對時變協(xié)作任務(wù)進(jìn)行分解與分配,將協(xié)作任務(wù)的分解與分配問題轉(zhuǎn)化為一個最優(yōu)化問題。針