排牙多指手及其抓取規(guī)劃的研究.pdf

1、機(jī)器人多指手作為機(jī)器人與環(huán)境相互作用的最后環(huán)節(jié)和執(zhí)行工具,對其工作能力較高的要求,隨著機(jī)器人的應(yīng)用日益廣泛,機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制,自主運(yùn)行使這種要求上升到了一個新的高度.排牙多指靈巧手是一種仿人手的裝置,它具有力覺、視覺、觸覺等感知能力,可以代替人的手工勞動,提高排牙的生產(chǎn)效率和制作質(zhì)量.該文主要進(jìn)行排牙多指手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與多指手抓取規(guī)劃的研究,并應(yīng)用高級編程語言在Windows NT平臺上對排牙多指手進(jìn)行了運(yùn)動仿真.排牙多指手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的研究

2、.在分析多種已研制成功的多指手的基礎(chǔ)上,從手指關(guān)節(jié)運(yùn)動副的型式、手指數(shù)目、驅(qū)動方式和傳動方式等方面對多指手的結(jié)構(gòu)型式進(jìn)行了優(yōu)化分析與設(shè)計(jì).排牙多指手抓取規(guī)劃的研究.主要研究了抓取穩(wěn)定性的問題,在力封閉分析的基礎(chǔ)上,利用非線性規(guī)劃方法,應(yīng)用Matlab軟件對多指手的抓取進(jìn)行了力封閉抓取分析、計(jì)算,并選擇了力封閉抓取的最優(yōu)化形式.最后,對排牙多指手進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析,采用D-H坐標(biāo)法建立了多指手的運(yùn)動學(xué)模型,推導(dǎo)了排牙多指手手掌系和手指系的正