煙草拆箱機械手及其系統(tǒng).pdf

1、隨著國家經(jīng)濟的發(fā)展,科技水平的提高,煙草行業(yè)不斷進行企業(yè)自動化的改造和結(jié)構(gòu)升級。目前，煙草行業(yè)的自動化系統(tǒng)包括生產(chǎn)、物流和信息三大項目。但大部分企業(yè)原料煙箱的外包裝仍然采用人工拆除,這樣工人工作環(huán)境惡劣且效率低下。因而，機器人拆箱系統(tǒng)應(yīng)運而生。機器人拆箱系統(tǒng)是煙包在進入制絲生產(chǎn)線前，配方庫自動化物流系統(tǒng)與制絲生產(chǎn)線的接口，主要負責(zé)拆除煙包的外部包裝。該部分實現(xiàn)機械自動化，有助于實現(xiàn)制煙廠流水線的無人工作環(huán)境。 本文首先對機器人的

2、發(fā)展，機器人在煙草行業(yè)的應(yīng)用以及機器人拆箱系統(tǒng)國內(nèi)研究現(xiàn)狀進行了介紹，然后根據(jù)本課題視覺和機構(gòu)相配合實現(xiàn)煙草外部包裝的拆除的特點，對流水線的規(guī)劃設(shè)計、復(fù)合式夾具框架、吸盤裝置、剪扎帶裝置和扎墊紙裝置四個機構(gòu)部分的設(shè)計，各個氣動元件的選擇，以及視覺系統(tǒng)的設(shè)計進行了詳細的介紹，并通過理論驗證了吸盤裝置、剪扎帶裝置的可行性，最后通過實驗測試了剪扎帶裝置、扎墊紙裝置和視覺系統(tǒng)，實現(xiàn)了視覺檢測定位扎帶和墊紙，機械系統(tǒng)依次拆除煙草箱外部包裝（捆扎帶