六自由度焊接機器人運動控制精度的分析與研究.pdf

1、由于各種原因焊接機器人焊槍的實際位置往往會偏離其理論位置,造成焊接誤差。因此精度是決定焊接機器人應用水平一個非常重要的因素。國內焊接機器人的精度要遠低于國外。
　　 本論文對六自由度焊接機器人的運動控制精度作了系統(tǒng)的分析研究,各章節(jié)簡述如下:
　　 第一章指出了焊接機器人在當今社會中的重要地位,闡述了焊接機器人的組成與分類,分析了國內外對焊接機器人的研究現狀,闡述了本文要研究的內容和意義。
　　 第二章建立了六自

2、由度焊接機器人的運動模型,用MATLAB的robotics toolbox工具箱對六自由度焊接機器人進行了運動仿真,對六自由度焊接機器人第二關節(jié)的關鍵零件設計了兩種方案,并通過ANSYS WORKBENCH進行了受力及變形分析,然后用MATLAB對這兩種方案分別進行了仿真,分析了兩種方案的響應情況,驗證了后一種方案更為優(yōu)越。
　　 第三章分析了六自由度焊接機器人的誤差來源,著重研究了誤差來源中結構誤差和力變形誤差對機器人末端的不

3、同影響。在結構誤差中,研究了角度誤差和長度誤差對機器人末端的影響；在力變形誤差中,借助于有限元分析軟件ANSYS WORKBENCH研究了力變形誤差對機器人末端精度的影響,提出了力變形誤差補償方案。最后用攝動法對六自由度焊接機器人進行了補償研究與仿真分析,結果證明誤差補償的合理性和有效性。
　　 第四章介紹了六自由度焊接機器人實驗臺,對六自由度焊接機器人做了結構誤差補償和力變形誤差補償的實驗研究。通過對實驗數據的分析,驗證了誤差