簡易型精確定位氣動機械手的研究及其應(yīng)用.pdf

1、隨著現(xiàn)代氣動技術(shù)、氣動伺服控制技術(shù)和計算機控制技術(shù)的發(fā)展，氣動機械手作為典型的機、電、氣一體化裝置，以其價廉、簡單、維護方便、抗污染能力強等優(yōu)點，在工業(yè)自動化領(lǐng)域中得到愈來愈廣泛的應(yīng)用。作為機械手的一種，氣動機械手的特點是以空氣作為動力傳遞介質(zhì)，以氣缸、氣馬達或其它氣動裝置作為傳動機構(gòu)。 本文論述了一種簡易型精確定位氣動機械手的研制。該機械手可以實現(xiàn)在X、Y、Z三坐標方向上的移動，執(zhí)行機構(gòu)是真空吸盤，用來吸取工件；在X、Y兩坐標

2、方向，采用了ML2B型無桿氣缸和與之配套的專用位置控制器，用常規(guī)氣動開關(guān)閥實現(xiàn)了氣缸在行程范圍內(nèi)任意位置的精確定位(定位精度達到±0.5mm)。 氣動機械手的控制系統(tǒng)，由PLC和PC機兩部分組成。PLC作為下位機，實現(xiàn)對氣動機械手各電磁閥和專用位置控制器的直接控制以及運行位置的信息反饋等； PC機作為上位機，實現(xiàn)對PLC控制命令的發(fā)送和整個機械手運行狀態(tài)的監(jiān)控。PLC和PC機之間以RS232標準串口通信實現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。 氣

3、動機械手的控制程序由PLC程序和人機界面程序兩部分組成，其中PLC程序采用三菱公司FX系列PLC編程工具FXGP-WIN-C編程，計算機人機界面程序采用VB6.0編程。通過VB中的MSComm控件的應(yīng)用，實現(xiàn)了上下位機之間的串口通信。通過人機界面程序，用戶可以實現(xiàn)機械手的兩種控制方式：操作手柄控制和PC機控制。 本課題的研究，為氣動機械手的實現(xiàn)和應(yīng)用，提供了一種簡單易行且具有一定定位精度的方法；采用簡易型精確定位氣動機械手開發(fā)的