變結(jié)構(gòu)控制理論及其在二級(jí)倒立擺控制中的應(yīng)用.pdf

1、滑模變結(jié)構(gòu)控制由前蘇聯(lián)學(xué)者Emelyanov在上世紀(jì)五十年代提出,后經(jīng)Utkin和Itkis等人的進(jìn)一步發(fā)展研究.由于它所具有的獨(dú)特的魯棒性以及對(duì)匹配不確定性和外部干擾的完全自適應(yīng)性等特點(diǎn),到上世紀(jì)七十年代,逐漸引起了西方學(xué)者的重視.目前滑模變結(jié)構(gòu)控制理論己經(jīng)得到了充分的發(fā)展,成為非線性控制理論的一個(gè)重要分支,其所研究的對(duì)象涉及離散系統(tǒng)、分布參數(shù)系統(tǒng)、滯后系統(tǒng)等.然而滑模變結(jié)構(gòu)控制帶來(lái)的高頻抖振是其應(yīng)用到實(shí)際系統(tǒng)的障礙.因此許多其它的先

2、進(jìn)控制技術(shù)如自適應(yīng)控制、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等也被綜合應(yīng)用到滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中,以解決滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的抖振,同時(shí)還要盡量保持滑模變結(jié)構(gòu)所具有的性能.該文在掌握滑模變結(jié)構(gòu)控制理論的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀,結(jié)合實(shí)際應(yīng)用對(duì)滑模變結(jié)構(gòu)控制理論提出的要求基礎(chǔ)上,將模糊系統(tǒng)應(yīng)用到滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中.并理論聯(lián)系實(shí)際,將滑模變結(jié)構(gòu)控制理論應(yīng)用于倒立擺系統(tǒng)的實(shí)際控制.論文的主要內(nèi)容如下:針對(duì)一類(lèi)非線性系統(tǒng)提出了一種滑模變結(jié)構(gòu)的控制方法.然后針對(duì)