蒸汽發(fā)生器檢修機(jī)械臂的視覺測(cè)量研究.pdf

1、隨著圖像科學(xué)的發(fā)展和計(jì)算機(jī)信號(hào)處理能力的增強(qiáng)，計(jì)算機(jī)視覺作為一個(gè)多學(xué)科交叉的領(lǐng)域，在理論研究和實(shí)際應(yīng)用方面都取得了飛速的發(fā)展。本文先介紹了蒸汽發(fā)生器檢修機(jī)械臂控制系統(tǒng)的組成，并重點(diǎn)介紹了機(jī)械臂抓頂調(diào)試過程中遇到的問題及解決方法，從而引出本文研究的目標(biāo)：將雙目立體視覺技術(shù)應(yīng)用于為蒸汽發(fā)生器做檢修工作的機(jī)械臂上，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂一關(guān)節(jié)的自動(dòng)定位標(biāo)定，提高整個(gè)機(jī)械臂控制系統(tǒng)的自動(dòng)化程度。
　　 本文重點(diǎn)研究了雙目立體視覺系統(tǒng)中的攝像機(jī)標(biāo)定

2、、立體匹配、三維坐標(biāo)計(jì)算三項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，最后使用立體視覺測(cè)量的結(jié)果給出了機(jī)械臂腳掌板在工作環(huán)境下的位姿。
　　 在攝像機(jī)標(biāo)定部分，采用了基于絕對(duì)二次曲線的自標(biāo)定方法，對(duì)角點(diǎn)提取算法進(jìn)行了優(yōu)化，使得攝像機(jī)的標(biāo)定結(jié)果具有更高的精度和更廣的適用范圍。
　　 由于系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性要求較高，在立體匹配部分，采用了改進(jìn)的Hough變換對(duì)作過標(biāo)記的管孔進(jìn)行特征提取，并經(jīng)過處理保證特征點(diǎn)滿足唯一性約束，進(jìn)而進(jìn)行立體匹配并計(jì)算得到參考坐標(biāo)系下的