基于圖像檢測的濕吸類昆蟲步態(tài)特征研究.pdf

1、步態(tài)規(guī)劃是仿生機器人研究時必不可少的內容，對于機器人整體機構的運動特性及動力特性都有直接的影響，同時它也直接影響到機器人控制方法及實施的難易程度。 本文針對仿生機器人的步態(tài)規(guī)劃，提出了一種實驗方法，并且利用自行搭建的實驗系統(tǒng)，對昆蟲在不同表面（地面、垂直壁面）的爬行運動過程進行實驗研究，提取昆蟲爬行的步念特征為機器人的步態(tài)規(guī)劃提供數據支持。采用攝像系統(tǒng)將不同表面上昆蟲的運動過程記錄下來，然后將實驗圖像存入計算機中，編寫軟件對數據

2、進行處理分析。首先，采用一種自適應背景模型，實現了動態(tài)場景中的背景獲??；其次，使用背景差分圖像法，圖像陰影消除算法，結合直方圖自動閾值分割和數學形態(tài)學算法實現了運動中的昆蟲檢測。完成昆蟲運動檢測后，根據昆蟲爬行過程其軀體與六肢運動方式的不同，提出了昆蟲軀干與六條腿的分離算法，完成腿部檢測；接著介紹了運用細化的方法將檢測到的昆蟲六條腿的骨架提取出來；然后，采用基于鏈碼的角點檢測方法，抽取骨架上的鏈碼，將骨架方向迅速改變的點標識為角點，以此