對(duì)抗機(jī)器人設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、為了推動(dòng)我國(guó)機(jī)器人事業(yè)的發(fā)展，促進(jìn)全國(guó)高校機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步，中央電視臺(tái)從2002年開始面向全國(guó)理工科重點(diǎn)大學(xué)舉辦“全國(guó)大學(xué)生機(jī)器人電視大賽”，本文以此為背景，設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)并完成在機(jī)器人中的應(yīng)用。 本文設(shè)計(jì)了一個(gè)通用的競(jìng)賽用機(jī)器人控制平臺(tái)，主要工作和研究成果主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：1.論文詳細(xì)地介紹了以SPCE061A單片機(jī)為核心的單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的開發(fā)，介紹了如RS-485通信模塊、顯示模塊、鍵盤模塊、電源模塊、輸入/輸出端口擴(kuò)

2、展電路等功能模塊的設(shè)計(jì)與應(yīng)用。2.采用光電編碼器作為角位置傳感器，以有刷直流電機(jī)作為伺服系統(tǒng)的伺服電機(jī)，使用控制器MCL2805實(shí)現(xiàn)全數(shù)字伺服控制系統(tǒng)。采用電流環(huán)、速率環(huán)、位置環(huán)三閉環(huán)的控制策略，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的高頻響、超低速、寬調(diào)速和高精度。3.論文中利用Matlab和SIMULINK軟件對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行建模、仿真，為隨后控制策略的制定和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)給出了指導(dǎo)方向，并初步確定算法的各項(xiàng)參數(shù)。4.驅(qū)動(dòng)電路采用大功率MOSFET管組成的H橋單極可