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1、本文針對(duì)現(xiàn)有輪式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)存在的缺點(diǎn)，提出了基于網(wǎng)絡(luò)的輪式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。這種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)由集控制模塊、功率驅(qū)動(dòng)模塊、網(wǎng)絡(luò)接口和檢測(cè)元件于一身的一體化電機(jī)通過網(wǎng)絡(luò)連接而成。為了研究一體化電機(jī)，進(jìn)行了網(wǎng)絡(luò)化的無刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)。首先確定了無刷直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)總體方案。然后以DSP為核心設(shè)計(jì)并制作了具有網(wǎng)絡(luò)（CAN和10Mbps以太網(wǎng)）接口的全數(shù)字式無刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。接著對(duì)驅(qū)動(dòng)器各個(gè)模塊進(jìn)行了軟件設(shè)計(jì)和調(diào)試
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