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文檔簡介
1、運動控制技術(shù)是決定數(shù)控機床性能優(yōu)劣的關(guān)鍵技術(shù)。目前,國內(nèi)的運動控制技術(shù)與歐美發(fā)達國家及日本等尚有較大的差距。而中國作為世界的加工制造中心,對于精密加工設(shè)備的需求越來越多。特別是由于加工精度要求的不斷提高,對數(shù)控機床的性能指標提出了更高的要求。因此對于運動控制技術(shù)的理論研究一直是我國科技研究的重點之一。
本課題研究的目的是為提高運動控制系統(tǒng)跟蹤精度提供理論依據(jù)和實踐手段。
本文的研究內(nèi)容主要包括以下幾個方面:
2、 (1)分析了X-Y平臺控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)伺服滯后對平臺跟蹤精度的影響,研究了零相位誤差跟蹤控制算法,提出了運動控制系統(tǒng)中該算法的通用設(shè)計方案。
(2)研究了運動控制系統(tǒng)摩擦干擾的機理和摩擦力模型的形式,通過計算機仿真,驗證了LuGre模型可以作為本系統(tǒng)的摩擦模型。
(3)通過實驗的手段,辨識了兩個單軸伺服系統(tǒng)的模型,為零相位誤差跟蹤控制器和前饋摩擦補償器的設(shè)計做好準備。
(4)對零相位誤差跟蹤控制算法和
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