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文檔簡介
1、在現(xiàn)代制造業(yè)尤其是汽車、船舶制造業(yè)中，切割是非常重要的加工手段。而傳統(tǒng)的機器人示教方法在許多復(fù)雜的作業(yè)應(yīng)用中不能滿足要求。離線編程技術(shù)的出現(xiàn)則為上述問題的解決提出了可供選擇的方案。離線編程技術(shù)便于和CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合，做到CAD/CAM/機器人一體化。 文章首先闡述了機器人離線編程的概念和技術(shù)內(nèi)容，機器人離線編程系統(tǒng)的組成；分析了機器人離線編程技術(shù)的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢。文章的重點是針對造船工業(yè)中鋼板及L型鋼的切割問題，提出了離線編
2、程實現(xiàn)等離子切割的解決方法。即從鋼板及L型鋼的原始CAD圖形中提取出切割信息，并計算出切割關(guān)鍵點的坐標(biāo)；通過切割信息的處理使得切割路徑連貫；通過坐標(biāo)變換，將原本CAD坐標(biāo)系中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成機器人坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；提出掃描線算法對切割路徑進行規(guī)劃；其次根據(jù)已有的信息，進行機器人逆運動學(xué)求解機器人各關(guān)節(jié)角，編寫機器人程序；最終用OPENGL軟件仿真切割過程，并在MOTOMAN UP6上完成了模擬切割實驗，分析實驗的誤差以及誤差來源。誤差在切割允
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