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文檔簡介
1、該文研究了自重構(gòu)機器人的實現(xiàn)原理,針對自重構(gòu)機器人的核心問題之一——規(guī)劃算法問題進行了深入研究.要構(gòu)建一個自重構(gòu)機器人系統(tǒng)和設計系統(tǒng)拓撲結(jié)構(gòu)的變形算法,首先需要用形式化的方法準確有效地表達出系統(tǒng)的拓撲結(jié)構(gòu)和形狀,也就是表達出組成模塊之間的位置關(guān)系和連接關(guān)系.該文提出一種基于模塊感知智能的自重構(gòu)機器人結(jié)構(gòu)描述方法,通過模塊局部感知信息來獲得全局拓撲的表達.為了使開發(fā)的算法具有通用性,需要在具有通用性的自重構(gòu)機器人平臺上進行研究.該文提出了
2、一個通用系統(tǒng)模型——PATTERN,作為針對一類自重構(gòu)機器人變形算法的研究平臺.模型是基于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式、模塊運動約束和重構(gòu)運動形式三個要素而建立的,PATTERN模型中還包括重要的靜態(tài)結(jié)構(gòu)變形規(guī)劃參數(shù)——系統(tǒng)構(gòu)形差異的度量參數(shù)Diff(X, Y).該文證明了PATTERN模型適用于各類正方形和立方體網(wǎng)格形式的晶格式自重構(gòu)機器人.自重構(gòu)機器人是由眾多模塊組成的非線形復雜系統(tǒng),非線形造成的計算復雜性使得傳統(tǒng)的控制算法難以解決機器人的運動和變
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